Наследование осуществляется по закону в случаях, когда: отсутствует завещание, завещание признано недействительным, завещано не все имущество, все или часть наследников по завещанию отказались от наследства или когда речь идет о реализации «права на резерв» или права на «обязательную долю».
В странах континентальной Европы применяются две системы наследования по закону: романская система и система парантелл. В соответствии с романской системой, используемой во Франции, Италии, Бельгии и некоторых других странах, все наследники по закону делятся на четыре категории или разряда, поочередно призываемые к наследованию: нисходящие (дети, в том числе усыновленные, внуки, правнуки по праву представления); родители, братья, сестры; дед и бабка, прадед и прабабка; остальные родственники до шестой степени родства ( дяди, тетки, двоюродные братья и сестры и т. п.).
Наследники более близкого разряда устраняют наследников всех последующих разрядов. Внутри призываемого к наследованию разряда более близкие родственники устраняют более дальних (с учетом, разумеется, применения института права представления). Переживший супруг не включается ни в один из разрядов или классов. Однако он имеет право пожизненного пользования определенной частью наследственного имущества (узуфрукт в размере одной второй или одной четвертой части наследства в зависимости от наличия или отсутствия у наследодателя детей).
Система парантелл не совпадает полностью в странах, где она применяется. Например, в Швейцарии наследники по закону объединены лишь в три парантеллы, а в ФРГ число парантелл не ограничивается. В соответствии с действующим законодательством первую парантеллу образуют в ФРГ нисходящие наследодателя; вторую родители и их нисходящие (при этом если родители живы, к ним переходит все наследство); третью дед, бабка и их нисходящие; четвертую прадед, прабабка и их нисходящие и т. д. Переживший супруг не входит ни в одну из парантелл, но он приобретает право собственности на определенную часть наследства и призывается к наследованию наряду с родственниками трех первых парантелл. При отсутствии наследников двух первых парантелл, а также деда и бабки к пережившему супругу переходит все наследство.
При наследовании по романской системе и системе парантелл действует принцип универсального правопреемства: к наследникам переходят как права, так и обязанности наследодателя. При этом имеются некоторые различия в разных странах в отношении способов приобретения наследственного имущества. В одних странах используется система принятия (Франция), а в других система отречения от наследства (ФРГ). По первой системе наследник должен выразить свое желание принять наследство, по второй наследство приобретается в силу закона, но с правом отказа от него, т. е. отречения.